首次初始化

2026-07-08 10:30:07 +08:00
commit b4423fcfa2
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@@ -0,0 +1,89 @@
+#include "esc.h"
+
+/*
+ * 当前 CubeMX TIM1 配置：
+ * Prescaler = 239
+ * Period    = 19999
+ *
+ * 如果 TIM1 时钟是 240MHz：
+ * 240MHz / (239 + 1) = 1MHz
+ * 所以 1 个计数 = 1us
+ *
+ * 因此 CCR = 1000 就是 1000us
+ */
+void ESC_Init(void)
+{
+    HAL_TIM_PWM_Start(&htim1, TIM_CHANNEL_1);
+
+    /* 上电默认最低油门，防止电机突然启动 */
+    ESC_SetThrottleUs(ESC_MIN_US);
+}
+
+void ESC_SetThrottleUs(uint16_t us)
+{
+    if (us < ESC_MIN_US)
+    {
+        us = ESC_MIN_US;
+    }
+
+    if (us > ESC_MAX_US)
+    {
+        us = ESC_MAX_US;
+    }
+
+    __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim1, TIM_CHANNEL_1, us);
+}
+
+void ESC_Stop(void)
+{
+    ESC_SetThrottleUs(ESC_MIN_US);
+}
+
+/*
+ * 电调解锁：
+ * 一般 ESC 上电后需要先收到一段时间最低油门信号
+ */
+void ESC_Arm(void)
+{
+    ESC_SetThrottleUs(ESC_MIN_US);
+    HAL_Delay(3000);
+}
+
+/*
+ * 低速测试：
+ * 第一次不要直接上 1500 或 2000，先用 1100~1200
+ */
+void ESC_TestLowSpeed(void)
+{
+    ESC_SetThrottleUs(ESC_MIN_US);
+    HAL_Delay(2000);
+
+    ESC_SetThrottleUs(1100);
+    HAL_Delay(3000);
+
+    ESC_SetThrottleUs(1150);
+    HAL_Delay(3000);
+
+    ESC_SetThrottleUs(1200);
+    HAL_Delay(3000);
+
+    ESC_Stop();
+    HAL_Delay(2000);
+}
+
+/*
+ * 电调油门校准：
+ * 不确定电调是否需要校准时，不要随便调用。
+ * 常见流程：
+ * 1. 先输出最大油门
+ * 2. 给 ESC 上电
+ * 3. 听到提示音后切到最低油门
+ */
+void ESC_Calibrate(void)
+{
+    ESC_SetThrottleUs(ESC_MAX_US);
+    HAL_Delay(5000);
+
+    ESC_SetThrottleUs(ESC_MIN_US);
+    HAL_Delay(5000);
+}