首次初始化

SystemDrivers/uart4.c

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+#include "uart4.h"
+#include "stdio.h"
+#include "string.h"
+#include "stdarg.h"
+
+/*
+ * 调试串口相关定义与缓冲区
+ *
+ * DEBUG_UART_HANDLE: 外部提供的 UART 句柄（在 CubeMX 产生的代码中为 huart4）
+ * DEBUG_TX_BUF_SIZE: 发送缓冲区大小（单位：字节），用于格式化输出
+ */
+#define DEBUG_UART_HANDLE huart4
+#define DEBUG_TX_BUF_SIZE 256
+/* 发送缓冲区：用于存放格式化后的字符串 */
+static char debug_tx_buf[DEBUG_TX_BUF_SIZE];
+/* DMA 发送忙标志（若使用 DMA 发送，可用来避免并发访问） */
+static volatile uint8_t dma_busy   = 0;
+
+
+/*
+ * 阻塞字符串打印（Debug_Print）
+ * 说明：
+ *  - 以阻塞方式调用 HAL_UART_Transmit 发送字符串数据，函数在发送完成或超时前会阻塞。
+ *  - 适用场景：启动日志或对可靠性要求高、且发送频率低的调试信息。
+ *  - 注意：不自动添加换行，需要用户在字符串末尾自己加上 "\r\n"（若需要）。
+ * 参数：
+ *  - str：以 '\0' 结尾的字符串指针
+ */
+void Debug_Print(const char *str)
+{
+    HAL_UART_Transmit(&DEBUG_UART_HANDLE,
+                      (uint8_t *)str,
+                      strlen(str),
+                      100);
+}
+
+
+/*
+ * printf 风格的阻塞打印（Debug_Printf）
+ *
+ * 说明：
+ *  - 使用 vsnprintf 将可变参数格式化到内部缓冲区 debug_tx_buf，再以阻塞方式发送。
+ *  - vsnprintf 的返回值 len 表示所需的缓冲区长度（不含终止符）。当 len >= DEBUG_TX_BUF_SIZE
+ *    时表示输出被截断。此处将发送的数据长度限定为 DEBUG_TX_BUF_SIZE（不发送终止符）。
+ *  - 若格式化失败（len <= 0）则直接返回，不进行发送。
+ *  - 发送超时时间为 100 ms，可根据实际需要调整。
+ *
+ * 注意事项：
+ *  - debug_tx_buf 为静态缓冲区，若在中断或多任务环境中使用，请确保同步（或改用 DMA/队列）。
+ *  - 如果输出非常频繁或较大，建议改为异步（DMA）发送或使用环形缓冲队列以避免阻塞。
+ *
+ * 参数：
+ *  - format: printf 风格的格式字符串
+ */
+void Debug_Printf(const char *format, ...)
+{
+    va_list args;
+    int len;
+    va_start(args, format);
+    /* 将格式化内容写入缓冲区，最多写入 DEBUG_TX_BUF_SIZE 字节（包含终止符） */
+    len = vsnprintf(debug_tx_buf, DEBUG_TX_BUF_SIZE, format, args);
+    va_end(args);
+
+    /* 格式化失败或没有输出内容，直接返回 */
+    if (len <= 0)
+    {
+        return;
+    }
+
+    /* 如果输出长度超过缓冲区容量，截断到缓冲区最大容量（不发送末尾的 '\0'） */
+    if (len > DEBUG_TX_BUF_SIZE)
+    {
+        len = DEBUG_TX_BUF_SIZE;
+    }
+
+    /* 阻塞发送格式化后的数据 */
+    HAL_UART_Transmit(&DEBUG_UART_HANDLE,
+                      (uint8_t *)debug_tx_buf,
+                      len,
+                      100);
+}
+
+/*
+ * DMA 打印：适合后面大量日志输出。
+ * 注意：TX DMA 建议 CubeMX 配 Normal，不要配 Circular。
+ */
+void Print_DMA(const char *str)
+{
+    if (dma_busy)
+    {
+        return;
+    }
+
+    dma_busy = 1;
+
+    HAL_UART_Transmit_DMA(&DEBUG_UART_HANDLE,
+                          (uint8_t *)str,
+                          strlen(str));
+}
+
+
+
+uint8_t UART_IsBusy(void)
+{
+    return dma_busy;
+}
+
+/*
+ * DMA 发送完成回调
+ * 注意：整个工程里 HAL_UART_TxCpltCallback 只能实现一次。
+ * 如果你其他地方也需要这个回调，要统一写在这里分发。
+ */
+void HAL_UART_TxCpltCallback(UART_HandleTypeDef *huart)
+{
+    if (huart->Instance == UART4)
+    {
+        dma_busy = 0;
+    }
+}