重构 ILI9341+LVGL 驱动：异步 DMA + 硬件旋转，修复残影与白屏

- 硬件 MADCTL 旋转，删除软件转置，LVGL 坐标与面板 1:1，消除移动残影
- 全异步 DMA：flush 启动即返回，完成/出错由 SPI 中断收尾，去掉信号量阻塞
- DMA 缓冲经 .lcd_ram 段强制放入 AXI SRAM，规避 DTCM 不可被 DMA 访问导致的白屏
- LV_COLOR_16_SWAP=1，LVGL 直出面板字节序，省去逐像素交换/拷贝
- 看门狗超时重建 SPI 自恢复，单次异常不再级联长时间白屏
- 定制 scatter(motor_ili9341_lcd.sct) 并接入 uvprojx
- 新增 README_ILI9341.md 说明根因/设计/构建验证

SystemDrivers/README_ILI9341.md

@@ -0,0 +1,108 @@
+# ILI9341 + LVGL 驱动说明（重写版）
+
+STM32H750 · SPI1 · DMA1_Stream2 · LVGL v8
+
+本次重写的目标：**彻底解决移动物体残留/拖影** 与 **长时间运行白屏**，
+并让 SPI/DMA 时序自同步、可稳定构建运行。
+
+---
+
+## 1. 问题根因与对应改动
+
+| 旧版问题 | 根因 | 新版做法 |
+|---|---|---|
+| 移动方块留下残影/线条 | `disp_flush()` 里做软件 90° 转置，坐标/尺寸与 LVGL 失效区域不严格一致，且多一层 `rot_buf→dma_buf` 拷贝 | **硬件旋转**：面板 MADCTL 直接设横屏，LVGL 坐标 = 面板坐标，刷新区与失效区严格 1:1，转置整段删除 |
+| 长时间运行白屏 | ① DMA 源缓冲可能被链接器放进 **DTCM**，而 DMA1 无法访问 DTCM；② 阻塞式信号量 + 出错 `Abort`，SPI 状态一乱就级联白屏 | ① 缓冲用 `.lcd_ram` 段**强制放入 AXI SRAM**；② 全异步 DMA，去掉信号量；出错回调 + 看门狗自恢复，单次异常不级联 |
+| 刷新与 CPU 抢时间 | flush_cb 阻塞等待传输完成 | flush_cb 启动 DMA 后**立即返回**，双缓冲边渲染边传，完成中断里 `lv_disp_flush_ready()` |
+| 字节序靠 CPU 逐像素交换 | `LV_COLOR_16_SWAP=0`，驱动里手工打包 | `LV_COLOR_16_SWAP=1`，LVGL 直接产出面板字节序，DMA 直接搬运 |
+
+> 备注：旧 `ILI9341.h` 里关于 “CS=PB12 未配置为输出” 的警告是**过时的**——
+> `main.h`/`gpio.c` 已把 PB12 配为推挽输出，CS 时序正常，无需改动。
+
+---
+
+## 2. 数据通路
+
+```
+LVGL 渲染 → buf_1/buf_2 (.lcd_ram, AXI SRAM, 32B 对齐)
+          → disp_flush()  : 裁剪坐标，直接调 ILI9341_FlushArea_DMA()
+          → FlushArea_DMA : 设窗口(2A/2B/2C) → clean D-Cache → CS 低 → 启动 SPI DMA，立即返回
+          → [DMA 完成] SPI1 中断 → HAL_SPI_TxCpltCallback → CS 高 → lv_disp_flush_ready()
+          → [出错]     HAL_SPI_ErrorCallback → Abort → 收尾 → flush_ready（不卡死）
+          → [兜底]     任务里 ILI9341_ServiceWatchdog(180) 超时中止+重建 SPI
+```
+
+关键不变量：任意时刻**至多一次 DMA 在途**（LVGL 在 `flush_ready` 前不会再次
+调用 `flush_cb`）。收尾函数 `LCD_FinishTransfer()` 在关中断临界区内“取回调+复位
+状态”，保证 `done_cb` 只被调用一次，杜绝 ISR 与看门狗竞争。
+
+---
+
+## 3. 内存放置（最关键，务必确认）
+
+STM32H7 的坑：**DMA1/DMA2 无法访问 DTCM(0x20000000)**，能访问 AXI SRAM(0x24000000)。
+
+- 自定义链接脚本：`MDK-ARM/motor_ili9341_lcd.sct`
+  - `RW_IRAM1 @0x20000000`（DTCM）：普通变量/堆栈，**不放** DMA 缓冲。
+  - `RW_IRAM2 @0x24000000`（AXI SRAM）：`*(.lcd_ram)` 显式放这里 + 其余 RW。
+- 工程已改用该脚本：`motor_ili9341.uvprojx` 中
+  `<umfTarg>0</umfTarg>` + `<ScatterFile>.\motor_ili9341_lcd.sct</ScatterFile>`。
+- 所有交给 DMA 的缓冲都用 `LCD_RAM_ATTR`（= `.lcd_ram` 段 + 32B 对齐）修饰，
+  见 `lv_port_disp.c` 的 `buf_1/buf_2`。
+
+> 在 Keil 里若手改内存布局，请始终保证 `.lcd_ram` 落在 AXI SRAM。
+
+---
+
+## 4. 方向/镜像调节
+
+方向完全由 `ILI9341_SetRotation()` 的 MADCTL 决定（默认 `1` = 横屏 320×240，
+`MADCTL=0x28`）。若烧录后镜像/上下颠倒，只需换 MADCTL：
+
+- 横屏：`0x28` ↔ `0xE8`
+- 竖屏：`0x48` ↔ `0x88`
+
+换方向后如果分辨率变了，同步修改 `lv_port_disp.c` 的
+`MY_DISP_HOR_RES / MY_DISP_VER_RES`。
+
+---
+
+## 5. 参数与调优
+
+- `DISP_BUF_LINES`（lv_port_disp.c，默认 20）：单块缓冲行数。越大单次 DMA 越长、
+  刷新越连续；越小越省 RAM。两块共 `320*行数*2*2` 字节。DMA 单次字节数须 < 65535。
+- `ILI9341_ServiceWatchdog(180)`（freertos.c 任务循环）：超时(ms)兜底恢复，建议
+  150~200ms。正常刷新根本走不到看门狗，它只处理硬件级卡死。
+- SPI 速度：`spi.c` 的 `BaudRatePrescaler`。残影/花屏排查时可先降速验证接线。
+
+---
+
+## 6. 对外 API（ILI9341.h）
+
+```c
+void     ILI9341_Init(void);                 // 初始化 + 默认横屏
+void     ILI9341_SetRotation(uint8_t r);     // 0/1/2/3
+void     ILI9341_FillScreen(uint16_t color); // 阻塞，初始化清屏用
+void     ILI9341_FillRect(...);              // 阻塞
+uint16_t ILI9341_Color565(r,g,b);
+void     ILI9341_FlushArea_DMA(x,y,w,h,data,done_cb,user); // 异步，LVGL 用
+uint8_t  ILI9341_IsBusy(void);
+void     ILI9341_ServiceWatchdog(uint32_t timeout_ms);     // 任务里周期调用
+```
+
+`FlushArea_DMA` 的 `data` 必须已是面板字节序（由 `LV_COLOR_16_SWAP=1` 保证），
+且位于 DMA 可访问内存。
+
+---
+
+## 7. 构建与验证清单
+
+1. Keil 打开工程 → 确认 Options → Linker 使用 `motor_ili9341_lcd.sct`（本工程已配置）。
+2. 编译无警告地通过；`.map` 里确认 `buf_1/buf_2/.lcd_ram` 地址在 `0x24xxxxxx`。
+3. 烧录后：
+   - 蓝色方块左右移动**无残留线条/拖影**；
+   - 长时间（数十分钟以上）运行**不白屏、不冻结**；
+   - 若镜像/颠倒，按第 4 节调 MADCTL。
+
+> 本仓库环境无法编译/烧录 STM32，以上第 2、3 步需在 Keil + 硬件上确认。
+> 第 3 节的内存放置是唯一强依赖工具链的点，请务必核对 `.map`。