#include "esc.h"

/*
 * 当前 CubeMX TIM1 配置：
 * Prescaler = 239
 * Period    = 19999
 *
 * 如果 TIM1 时钟是 240MHz：
 * 240MHz / (239 + 1) = 1MHz
 * 所以 1 个计数 = 1us
 *
 * 因此 CCR = 1000 就是 1000us
 */
void ESC_Init(void)
{
    HAL_TIM_PWM_Start(&htim1, TIM_CHANNEL_1);

    /* 上电默认最低油门，防止电机突然启动 */
    ESC_SetThrottleUs(ESC_MIN_US);
}

void ESC_SetThrottleUs(uint16_t us)
{
    if (us < ESC_MIN_US)
    {
        us = ESC_MIN_US;
    }

    if (us > ESC_MAX_US)
    {
        us = ESC_MAX_US;
    }

    __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim1, TIM_CHANNEL_1, us);
}

void ESC_Stop(void)
{
    ESC_SetThrottleUs(ESC_MIN_US);
}

/*
 * 电调解锁：
 * 一般 ESC 上电后需要先收到一段时间最低油门信号
 */
void ESC_Arm(void)
{
    ESC_SetThrottleUs(ESC_MIN_US);
    HAL_Delay(3000);
}

/*
 * 低速测试：
 * 第一次不要直接上 1500 或 2000，先用 1100~1200
 */
void ESC_TestLowSpeed(void)
{
    ESC_SetThrottleUs(ESC_MIN_US);
    HAL_Delay(2000);

    ESC_SetThrottleUs(1100);
    HAL_Delay(3000);

    ESC_SetThrottleUs(1150);
    HAL_Delay(3000);

    ESC_SetThrottleUs(1200);
    HAL_Delay(3000);

    ESC_Stop();
    HAL_Delay(2000);
}

/*
 * 电调油门校准：
 * 不确定电调是否需要校准时，不要随便调用。
 * 常见流程：
 * 1. 先输出最大油门
 * 2. 给 ESC 上电
 * 3. 听到提示音后切到最低油门
 */
void ESC_Calibrate(void)
{
    ESC_SetThrottleUs(ESC_MAX_US);
    HAL_Delay(5000);

    ESC_SetThrottleUs(ESC_MIN_US);
    HAL_Delay(5000);
}