#ifndef __ESC_H
#define __ESC_H

#ifdef __cplusplus
extern "C" {
#endif

#include "main.h"
#include "tim.h"
#include <stdint.h>

/* 常见 ESC PWM 范围，单位：us */
#define ESC_MIN_US      1100
#define ESC_MID_US      1500
#define ESC_MAX_US      3000

/* 建议初次测试不要超过这个值 */
#define ESC_TEST_LOW_US 1100

void ESC_Init(void);
void ESC_SetThrottleUs(uint16_t us);
void ESC_Stop(void);
void ESC_Arm(void);
void ESC_TestLowSpeed(void);
void ESC_Calibrate(void);

#ifdef __cplusplus
}
#endif

#endif