zhy
89 lines
1.5 KiB
C
89 lines
1.5 KiB
C
#include "esc.h"
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/*
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* 当前 CubeMX TIM1 配置：
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* Prescaler = 239
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* Period = 19999
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*
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* 如果 TIM1 时钟是 240MHz：
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* 240MHz / (239 + 1) = 1MHz
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* 所以 1 个计数 = 1us
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*
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* 因此 CCR = 1000 就是 1000us
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*/
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void ESC_Init(void)
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{
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HAL_TIM_PWM_Start(&htim1, TIM_CHANNEL_1);
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/* 上电默认最低油门，防止电机突然启动 */
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ESC_SetThrottleUs(ESC_MIN_US);
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}
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void ESC_SetThrottleUs(uint16_t us)
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{
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if (us < ESC_MIN_US)
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{
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us = ESC_MIN_US;
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||
}
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if (us > ESC_MAX_US)
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||
{
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us = ESC_MAX_US;
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||
}
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__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim1, TIM_CHANNEL_1, us);
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||
}
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void ESC_Stop(void)
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{
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ESC_SetThrottleUs(ESC_MIN_US);
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||
}
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/*
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* 电调解锁：
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* 一般 ESC 上电后需要先收到一段时间最低油门信号
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*/
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void ESC_Arm(void)
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{
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ESC_SetThrottleUs(ESC_MIN_US);
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HAL_Delay(3000);
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||
}
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/*
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* 低速测试：
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* 第一次不要直接上 1500 或 2000，先用 1100~1200
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*/
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void ESC_TestLowSpeed(void)
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{
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ESC_SetThrottleUs(ESC_MIN_US);
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HAL_Delay(2000);
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ESC_SetThrottleUs(1100);
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HAL_Delay(3000);
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ESC_SetThrottleUs(1150);
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||
HAL_Delay(3000);
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||
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||
ESC_SetThrottleUs(1200);
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||
HAL_Delay(3000);
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||
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||
ESC_Stop();
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HAL_Delay(2000);
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||
}
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/*
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* 电调油门校准：
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* 不确定电调是否需要校准时，不要随便调用。
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* 常见流程：
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* 1. 先输出最大油门
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* 2. 给 ESC 上电
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* 3. 听到提示音后切到最低油门
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*/
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void ESC_Calibrate(void)
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{
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ESC_SetThrottleUs(ESC_MAX_US);
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||
HAL_Delay(5000);
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||
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||
ESC_SetThrottleUs(ESC_MIN_US);
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||
HAL_Delay(5000);
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||
} |