ILI9341: 刷新改为 DMA+任务内同步等待，消除移动残留竞态

- 中断只置完成标志，等待/收尾/回调全部移到任务上下文
- 去掉 ISR 内 lv_disp_flush_ready、ISR 内 Abort、双重收尾等竞态
- flush 返回时该块像素必已完整写入，LVGL 不会提前复用缓冲
- 拉高 CS 前等待 SPI 移位排空，避免尾部像素被截断
- 传输 50ms 超时后重建 SPI 自恢复

SystemDrivers/README_ILI9341.md

@@ -12,8 +12,8 @@ STM32H750 · SPI1 · DMA1_Stream2 · LVGL v8
 | 旧版问题 | 根因 | 新版做法 |
 |---|---|---|
 | 移动方块留下残影/线条 | `disp_flush()` 里做软件 90° 转置，坐标/尺寸与 LVGL 失效区域不严格一致，且多一层 `rot_buf→dma_buf` 拷贝 | **硬件旋转**：面板 MADCTL 直接设横屏，LVGL 坐标 = 面板坐标，刷新区与失效区严格 1:1，转置整段删除 |
-| 长时间运行白屏 | ① DMA 源缓冲可能被链接器放进 **DTCM**，而 DMA1 无法访问 DTCM；② 阻塞式信号量 + 出错 `Abort`，SPI 状态一乱就级联白屏 | ① 缓冲用 `.lcd_ram` 段**强制放入 AXI SRAM**；② 全异步 DMA，去掉信号量；出错回调 + 看门狗自恢复，单次异常不级联 |
-| 刷新与 CPU 抢时间 | flush_cb 阻塞等待传输完成 | flush_cb 启动 DMA 后**立即返回**，双缓冲边渲染边传，完成中断里 `lv_disp_flush_ready()` |
+| 长时间运行白屏 | ① DMA 源缓冲可能被链接器放进 **DTCM**，而 DMA1 无法访问 DTCM；② 阻塞式信号量 + 出错 `Abort`，SPI 状态一乱就级联白屏 | ① 缓冲用 `.lcd_ram` 段**强制放入 AXI SRAM**；② 传输超时后重建 SPI 自恢复，单次异常不级联 |
+| 刷新时序/竞态 | 中断里 `lv_disp_flush_ready`、ISR 内 `Abort`、完成被收尾两次等竞态，会丢失“擦除”写入 → 移动物体残留 | **DMA 加速 + 任务内同步等待**：中断只置完成标志，等待/收尾/回调全在任务里做；flush 返回时该块像素一定已完整写入，杜绝提前复用缓冲/擦除未写完 |
 | 字节序靠 CPU 逐像素交换 | `LV_COLOR_16_SWAP=0`，驱动里手工打包 | `LV_COLOR_16_SWAP=1`，LVGL 直接产出面板字节序，DMA 直接搬运 |
 
 > 备注：旧 `ILI9341.h` 里关于 “CS=PB12 未配置为输出” 的警告是**过时的**——
@@ -26,15 +26,17 @@ STM32H750 · SPI1 · DMA1_Stream2 · LVGL v8
 ```
 LVGL 渲染 → buf_1/buf_2 (.lcd_ram, AXI SRAM, 32B 对齐)
           → disp_flush()  : 裁剪坐标，直接调 ILI9341_FlushArea_DMA()
-          → FlushArea_DMA : 设窗口(2A/2B/2C) → clean D-Cache → CS 低 → 启动 SPI DMA，立即返回
-          → [DMA 完成] SPI1 中断 → HAL_SPI_TxCpltCallback → CS 高 → lv_disp_flush_ready()
-          → [出错]     HAL_SPI_ErrorCallback → Abort → 收尾 → flush_ready（不卡死）
-          → [兜底]     任务里 ILI9341_ServiceWatchdog(180) 超时中止+重建 SPI
+          → FlushArea_DMA : 设窗口(2A/2B/2C) → clean D-Cache → CS 低 → 启动 SPI DMA
+                          → 任务内轮询等待 lcd_xfer_done（1~2ms，50ms 超时兜底）
+                          → 等 SPI 移位排空 → CS 高 → done_cb(=lv_disp_flush_ready)
+          → [DMA 完成] SPI1 中断 → HAL_SPI_TxCpltCallback → 仅置 lcd_xfer_done=1
+          → [出错]     HAL_SPI_ErrorCallback → 记录错误 + 置 lcd_xfer_done=1，任务侧恢复
+          → [兜底]     超时(或 ServiceWatchdog) → Abort + 重建 SPI
 ```
 
-关键不变量：任意时刻**至多一次 DMA 在途**（LVGL 在 `flush_ready` 前不会再次
-调用 `flush_cb`）。收尾函数 `LCD_FinishTransfer()` 在关中断临界区内“取回调+复位
-状态”，保证 `done_cb` 只被调用一次，杜绝 ISR 与看门狗竞争。
+关键不变量：`flush_cb` **返回时该块像素一定已完整写入面板**，LVGL 不会提前复用
+缓冲，“擦除”写入不会丢失。中断只做“置标志”一件事，不在中断里调用 LVGL、不在
+中断里 `Abort`，从根上消除竞态。
 
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