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ILI9341 + LVGL 驱动说明（重写版）

STM32H750 · SPI1 · DMA1_Stream2 · LVGL v8

本次重写的目标：彻底解决移动物体残留/拖影 与 长时间运行白屏， 并让 SPI/DMA 时序自同步、可稳定构建运行。

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1. 问题根因与对应改动

旧版问题	根因	新版做法
移动方块留下残影/线条	disp_flush() 里做软件 90° 转置，坐标/尺寸与 LVGL 失效区域不严格一致，且多一层 rot_buf→dma_buf 拷贝	硬件旋转：面板 MADCTL 直接设横屏，LVGL 坐标 = 面板坐标，刷新区与失效区严格 1:1，转置整段删除
长时间运行白屏	① DMA 源缓冲可能被链接器放进 DTCM，而 DMA1 无法访问 DTCM；② 阻塞式信号量 + 出错 Abort，SPI 状态一乱就级联白屏	① 缓冲用 .lcd_ram 段强制放入 AXI SRAM；② 传输超时后重建 SPI 自恢复，单次异常不级联
刷新时序/竞态	中断里 lv_disp_flush_ready、ISR 内 Abort、完成被收尾两次等竞态，会丢失“擦除”写入 → 移动物体残留	DMA 加速 + 任务内同步等待：中断只置完成标志，等待/收尾/回调全在任务里做；flush 返回时该块像素一定已完整写入，杜绝提前复用缓冲/擦除未写完
字节序靠 CPU 逐像素交换	LV_COLOR_16_SWAP=0，驱动里手工打包	LV_COLOR_16_SWAP=1，LVGL 直接产出面板字节序，DMA 直接搬运

备注：旧 ILI9341.h 里关于 “CS=PB12 未配置为输出” 的警告是过时的—— main.h/gpio.c 已把 PB12 配为推挽输出，CS 时序正常，无需改动。

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2. 数据通路

LVGL 渲染 → buf_1/buf_2 (.lcd_ram, AXI SRAM, 32B 对齐)
          → disp_flush()  : 裁剪坐标，直接调 ILI9341_FlushArea_DMA()
          → FlushArea_DMA : 设窗口(2A/2B/2C) → clean D-Cache → CS 低 → 启动 SPI DMA
                          → 任务内轮询等待 lcd_xfer_done（1~2ms，50ms 超时兜底）
                          → 等 SPI 移位排空 → CS 高 → done_cb(=lv_disp_flush_ready)
          → [DMA 完成] SPI1 中断 → HAL_SPI_TxCpltCallback → 仅置 lcd_xfer_done=1
          → [出错]     HAL_SPI_ErrorCallback → 记录错误 + 置 lcd_xfer_done=1，任务侧恢复
          → [兜底]     超时(或 ServiceWatchdog) → Abort + 重建 SPI

关键不变量：flush_cb 返回时该块像素一定已完整写入面板，LVGL 不会提前复用 缓冲，“擦除”写入不会丢失。中断只做“置标志”一件事，不在中断里调用 LVGL、不在 中断里 Abort，从根上消除竞态。

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3. 内存放置（最关键，务必确认）

STM32H7 的坑：DMA1/DMA2 无法访问 DTCM(0x20000000)，能访问 AXI SRAM(0x24000000)。

• 自定义链接脚本：MDK-ARM/motor_ili9341_lcd.sct
  • RW_IRAM1 @0x20000000（DTCM）：普通变量/堆栈，不放 DMA 缓冲。
  • RW_IRAM2 @0x24000000（AXI SRAM）：*(.lcd_ram) 显式放这里 + 其余 RW。
• 工程已改用该脚本：motor_ili9341.uvprojx 中 <umfTarg>0</umfTarg> + <ScatterFile>.\motor_ili9341_lcd.sct</ScatterFile>。
• 所有交给 DMA 的缓冲都用 LCD_RAM_ATTR（= .lcd_ram 段 + 32B 对齐）修饰， 见 lv_port_disp.c 的 buf_1/buf_2。

在 Keil 里若手改内存布局，请始终保证 .lcd_ram 落在 AXI SRAM。

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4. 方向/镜像调节

方向完全由 ILI9341_SetRotation() 的 MADCTL 决定（默认 1 = 横屏 320×240， MADCTL=0x28）。若烧录后镜像/上下颠倒，只需换 MADCTL：

• 横屏：0x28 ↔ 0xE8
• 竖屏：0x48 ↔ 0x88

换方向后如果分辨率变了，同步修改 lv_port_disp.c 的 MY_DISP_HOR_RES / MY_DISP_VER_RES。

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5. 参数与调优

• DISP_BUF_LINES（lv_port_disp.c，默认 20）：单块缓冲行数。越大单次 DMA 越长、 刷新越连续；越小越省 RAM。两块共 320*行数*2*2 字节。DMA 单次字节数须 < 65535。
• ILI9341_ServiceWatchdog(180)（freertos.c 任务循环）：超时(ms)兜底恢复，建议 150~200ms。正常刷新根本走不到看门狗，它只处理硬件级卡死。
• SPI 速度：spi.c 的 BaudRatePrescaler。残影/花屏排查时可先降速验证接线。

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6. 对外 API（ILI9341.h）

void     ILI9341_Init(void);                 // 初始化 + 默认横屏
void     ILI9341_SetRotation(uint8_t r);     // 0/1/2/3
void     ILI9341_FillScreen(uint16_t color); // 阻塞，初始化清屏用
void     ILI9341_FillRect(...);              // 阻塞
uint16_t ILI9341_Color565(r,g,b);
void     ILI9341_FlushArea_DMA(x,y,w,h,data,done_cb,user); // 异步，LVGL 用
uint8_t  ILI9341_IsBusy(void);
void     ILI9341_ServiceWatchdog(uint32_t timeout_ms);     // 任务里周期调用

FlushArea_DMA 的 data 必须已是面板字节序（由 LV_COLOR_16_SWAP=1 保证）， 且位于 DMA 可访问内存。

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7. 构建与验证清单

1. Keil 打开工程 → 确认 Options → Linker 使用 motor_ili9341_lcd.sct（本工程已配置）。
2. 编译无警告地通过；.map 里确认 buf_1/buf_2/.lcd_ram 地址在 0x24xxxxxx。
3. 烧录后：
   • 蓝色方块左右移动无残留线条/拖影；
   • 长时间（数十分钟以上）运行不白屏、不冻结；
   • 若镜像/颠倒，按第 4 节调 MADCTL。

本仓库环境无法编译/烧录 STM32，以上第 2、3 步需在 Keil + 硬件上确认。 第 3 节的内存放置是唯一强依赖工具链的点，请务必核对 .map。